Mechanical Engineering / Makina Mühendisliği
Permanent URI for this collectionhttps://hdl.handle.net/11147/4129
Browse
15 results
Search Results
Conference Object Krank Açıları Verilen Üç Konum ve Bir Ölü Konum için Dört-çubuk Mekanizmasının İşlev Sentezi(Makina Teorisi Derneği, 2021) Kadak, Tarık; Kiper, GökhanDört-çubuk mekanizmasının işlev sentezi, krank açıları ilişkisi ve ölü konum sentezinin karışık bir problemi olarak formüle edilebilir. Bu sentez probleminde, üç konum için krank ve sarkaç açıları ve dördüncü bir konum olarak bir ölü konumun krank açısı girdi olarak alınmıştır. Yazılan denklemler ve değişken elemeleri sonucunda herhangi bir nümerik yöntem ile çözülebilen tek değişkenli bir doğrusal olmayan denklem elde edilmiştir. Tek değişkenin hızlı çözümü ile mekanizmanın uzuv boyları bulunabilmektedir. Parametrik model kullanılarak Excel’de sayısal çözüm sayfası hazırlanmıştır. Sayısal örnekler genelde iki gerçel çözümün olduğunu göstermektedir.Conference Object Rehabilitasyon Egzersizleri için Bir Parmak Diş İskelet Mekanizması(Makina Teorisi Derneği, 2021) Kıpcak, Furkan; İnanç, Emirhan; Özkan, Mert; Öztürk, Rüstem Can; Güleç, Ege Toprak; Kiper, GökhanBu çalışmada, özellikle inme ve yaralanmalar sonrasında rehabilitasyon amaçlı kompakt, düşük maliyetli ve iki serbestlik dereceli bir parmak dış iskeletinin tasarımı, prototip üretimi ve testleri sunulmuştur. Kompakt bir tasarım olması çalışmanın özgün yanı olarak parmak etrafında fazla-kısıtlı çift-küresel 6-çubuk mekanizması kullanılmıştır. Önce bir el işaret parmağının hareketi tespit edilmiş ve bu hareket uyarınca 6-çubuk mekanizmasının kinematik sentezi yapılmıştır. Literatürdeki kuvvet değerleri uyarınca iş hesabı yapılarak motor-tork gereksinimleri hesaplanmış ve uygun motorlar seçilmiştir. Servo motorların denetim için Arduino kartı ve Matlab Simulink kullanılmış ve mekanizma uzuvları büyük ölçüde 3D yazıcıda üretilmiş olup kişiye özel üretime yönelik bir sistem mimarisi oluşturulmuştur. Son olarak üretilen prototipin işlevsellik testleri gerçekleştirilmiştir. Ortaya çıkan çift-küresel 6-çubuk mekanizmalı bu ilk prototip ancak kavram kanıtlama amaçlı olup sonuçlar ile ileriki çalışmalara ışık tutmak hedeflenmiştir.Conference Object 10. Kuruluş Yıldönümünde Makina Teorisi Derneği(Makina Teorisi Derneği, 2021) Kiper, Gökhan; Söylemez, Eres31 Mayıs 2011’de Ankara’da kurulan Makine Teorisi Derneği (MakTeD) [1], Meksika’nın Guanajuato şehrinde gerçekleştirilen 13. Uluslararası Mekanizmalar ve Makina Teorisi Federasyonu (IFToMM) [2] Dünya Kongresi sırasında 22 Haziran 2011’de IFToMM üye kuruluşu olmuştur. IFToMM, 29 Eylül 1969’da Polonya’nın Zakopane şehrinde 2. Mekanizma ve Makine Teorisi Dünya Kongresi sırasında Prof. Ivan I. Artobolevski (SSCB) ve Prof. Erskine F.R. Crossley (ABD) öncülüğünde soğuk savaştan etkilenmeden Mekanizma ve Makina Bilimi (MMB) alanında uluslararası işbirliğini geliştirmek üzere kurulmuştur [3]. IFToMM’un ana hedefleri MMB alanlanında kuramsal, deneysel ve uygulamalı çalışmalarda araştırma ve geliştirmeyi desteklemek, MMB ya da ilgili alanlarda bilimsel ve mühendislik çalışmaları yürüten farklı ülkelerdeki kişi ve kuruluşların temaslarını yaygınlaştırmak ve gelişmekte olan ülkelere uzmanların seyahat desteği, özel kurslar düzenlenmesi ve diğer girişimlerle MMB çalışmalarını desteklemektir [4]. IFToMM camiası halen özellikle gelişmemiş ve gelişmekte olan ülkelerde MMB çalışmalarını destekleme misyonunu sürdürmektedir.Conference Object Uzaktan Eğitimin Kısa Tarihi ve Çevrimiçi Makina Teorisi Eğitimi(Makina Teorisi Derneği, 2021) Kiper, GökhanKorona virüs küresel salgını tüm dünyada her seviyede eğitimi olumsuz yönde etkilemiş, eğitimciler alışkın olmadıkları çevrimiçi eğitim araçlarını hızlı bir şekilde öğrenmek ve kullanmak durumunda kalmışlardır. Küresel salgın sonrasında yeniden şekillenecek üniversite eğitimine hazırlıklı olmak için uzaktan eğitimin tarihsel gelişimi ile günümüzdeki halini bilmek gerekmektedir. Bu çalışmada önce dünyada ve Türkiye’de uzaktan eğitimin kısa tarihçesi sunulmuş, dana sonra çevrimiçi eğitim araçlarından kısaca bahsedilerek makine teorisi eğitimi özelinde bir örnek uygulama ile bazı önerilere yer verilmiştir.Conference Object Katlanabilir Mafsallı Kafes Direklerin Katlanma Oranlarını Etkileyen Faktörlerin İncelenmesi ve Yeni Bir Tasarım Yönteminin Araştırılması(Makina Teorisi Derneği, 2021) Cebeci, Yunus; Demirel, Murat; Kiper, GökhanBu çalışmanın temel amacı uzay uygulamalarında kullanılan katlanabilir mafsallı kafes direklerin katlanma oranına etki eden parametrelerini incelemek ve katlanma oranını artırıcı iyileştirmeler üzerine araştırmalar yapmaktır. Çalışma kapsamında katlanabilir mafsallı kafes direkleri oluşturan yapılar incelenmiş ve tasarımda kritik rol oynayan uzunluklar belirlenerek ve uzuvlar üzerinde iyileştirme yöntemleri önerilerek katlanma oranının artırılması hedeflenmiştir. Önerilen yöntem ile ön çalışmalar yapılarak literatürdeki benzer katlanabilir direklere kıyasla daha fazla katlanma oranının elde edildiği gösterilmiştir.Conference Object Bir Ekskavatör Kol Mekanizması için Kineostatik Analiz ve Kol Silindiri Tasarımı(Makina Teorisi Derneği, 2019) Kiper, Gökhan; Uzer, Cevdet Can; Karabey, MerveEkskavatör kol mekanizmalarının tasarımında maksimum penetrasyon ve kazma kuvvetlerine göre mekanizmanın kineostatik performansı incelenir. Bu çalışmada dört serbestlik dereceli düzlemsel bir mekanizma olarak modellenen bir ekskavatör kol mekanizmasının kinematik modeli ile sunulmuştur. Daha sonra virtüel iş prensibi ile silindir tahrik kuvvetleri ile kepçe penetrasyon kuvvetinin ilişkisi çıkarılarak maksimum penetrasyon kuvvetinin elde edildiği mekanizma konfigürasyonu analitik olarak bulunmuştur. Vektörel mekanik yerine analitik mekanik kullanıldığında mekanizma modelleme ve tasarımındaki basitleşme vurgulanmıştır. Elde edilen basit kuvvet analizi modeli ile kol silindiri için yeni konum tasarımına yönelik yöntem sunulmuştur. Son olarak yeni tasarımın bir prototipine yer verilmiştir.Conference Object Yüksek İvmeli Paralel Robotların Konumlama Hassasiyetinin Artırılmasına Yönelik Yöntemlerin Araştırılması(Makina Teorisi Derneği, 2019) Uzunoğlu, Emre; Özkahya, Merve; Paksoy, Erhan; Taner, Barış; Dede, Mehmet İsmet Can; Kiper, GökhanBu çalışmanın temel amacı endüstriyel uygulamalarda giderek sıkılıkla kullanılmaya başlanan yüksek ivmeli çalışan paralel robotların konumlama hassasiyetlerini artırmak üzere yapısal ve denetimsel iyileştirme yöntemlerinin araştırılmasıdır. Çalışma dâhilinde robot sistemlerinin hassasiyetini bozan geometrik olan ve olmayan faktörlerin etkilerinin en aza indirilmesi için yöntemler araştırılmıştır ve önerilmiştir. Bu yöntemler içerisinde geometrik olan faktörlerin tamamı, geometrik olmayan faktörlerden robot manipülatör direngenlikleri ve denetim hataları, ve bunlara ek olarak dengelenmemiş kütlelerden kaynaklanan hatalar konularında yapılan araştırmalar sunulmuştur. Ayrıca yöntemlerin araştırılması, kıyaslama amacı ile aynı işi yapmak üzere iki farklı yapıya sahip normal kısıtlı ve fazla kısıtlı iki mekanizma yapısı bu bildiri dâhilinde sunulmuştur.Conference Object Applying Model Mediation Method To a Mobile Robot Bilateral Teleoperation System Experiencing Time Delays in Communication(Makina Teorisi Derneği, 2015) Taner, Barış; Dede, Mehmet İsmet Can; Uzunoğlu, EmreTeleoperation systems consist of two subsystems namely, the master and the slave. Master is used by the human operator to send commands to the slave to achieve a task. In bilateral teleoperation, the interaction forces acquired from the slave sub-system is sent to the master to increase the level of tele-presence. In this kind of a setting, data has to be transferred through a communication line in which package losses and time delays occur. Such deficiencies in the communication line results in stability problems in the system. In this paper, HIPHAD desktop haptic device as the master sub-system and an omni-directional mobile robot as the slave subsystem is used to develop an unlimited workspace teleoperation system. The system’s stability and tracking performance under a constant time delay is measured for direct teleoperation and when model mediation method is applied to ensure stability. The results of the tests are given and the conclusions are derived.Conference Object A Study on Selecting the Method of Constructing the Information To Be Exchanged in Unlimited-Workspace Bilateral Teleoperation(Makina Teorisi Derneği, 2015) Karabulut, Mehmet Görkem; Dede, Mehmet İsmet Can; Taner, BarışIn this paper, a study on selecting the mapping method for information exchange in unlimitedworkspace teleoperation is presented. In spite the fact that in most of the bilateral teleoperation systems, the master system sends motion demands and receives interaction force from the slave system, the information to be exchanged through the communication line between master and slave is selected to be force in both directions in this study. This approach is expected to ease the navigation of the user when a limited-workspace master system is used to control an unlimited-workspace slave system. As the unlimited-workspace slave system, a virtual flying scalpel is used and human skin is modeled to represent the environment around the slave system. Two methods of constructing force information, or in other words, information mapping between the two systems, are developed and evaluated via user studies. However, one of them comes out to provide acceptable results in the selected unlimited-workspace teleoperation task. Experimental results for the method that provides acceptable results are presented.Conference Object 3-rrs Paralel Manipülatörün Dinamik Analizi(Makina Teorisi Derneği, 2017) Tetik, Halil; Kiper, GökhanBu çalışmada, İzmir Yüksek Teknoloji Enstitüsü Rasim Alizade Mekatronik Laboratuvarında bulunan, 3-RRS kinematik zincir yapısına sahip 3 serbestlik dereceli bir paralel manipülatörün dinamik analizi sunulmuştur. Öncelikle ters ve düz konum, hız ve ivme denklemleri verilmiş, ardından bu denklemler kullanılarak oluşturulan ters dinamik model denklemleri sunulmuştur. Ters dinamik analiz virtüel iş prensibi ve Lagrange yöntemleri kullanılarak yapılmıştır ve sonuçlar birbirleri ile karşılaştırılarak doğrulama yapılmıştır. Analitik formülasyonların sonuçları ayrıca SimMechanics® benzetimi oluşturularak doğrulanmış ve benzetim çıktıları sunulmuştur.