Mechanical Engineering / Makina Mühendisliği
Permanent URI for this collectionhttps://hdl.handle.net/11147/4129
Browse
2 results
Search Results
Article Citation - WoS: 31Citation - Scopus: 37Kinematic Design of a Non-Parasitic 2r1t Parallel Mechanism With Remote Center of Motion To Be Used in Minimally Invasive Surgery Applications(Elsevier Ltd., 2020) Yaşır, Abdullah; Kiper, Gökhan; Kiper, Gökhan; Dede, Mehmet İsmet Can; 03.10. Department of Mechanical Engineering; 03. Faculty of Engineering; 01. Izmir Institute of TechnologyIn minimally invasive surgery applications, the use of robotic manipulators is becoming more and more common to enhance the precision of the operations and post-operative processes. Such operations are often performed through an incision port (a pivot point) on the patient's body. Since the end-effector (the handled surgical tool) move about the pivot point, the manipulator has to move about a remote center of motion. In this study, a 3-degrees-of-freedom parallel mechanism with 2R1T (R: rotation, T: translation) remote center of motion capability is presented for minimally invasive surgery applications. First, its kinematic structure is introduced. Then, its kinematic analysis is carried out by using a simplified kinematic model which consists of three intersecting planes. Then the dimensional design is done for the desired workspace and a simulation test is carried out to verify the kinematic formulations. Finally, the prototype of the final design is presented.Conference Object Bir Ameliyat Robotunun Denetimi için Basitleştirilmiş Dinamik Modeli(Otomatik Kontrol Türk Milli Komitesi, 2018) Ayit, Orhan; Yaşır, Abdullah; Kiper, Gökhan; Kiper, Gökhan; Dede, Mehmet İsmet Can; Dede, Mehmet İsmet Can; Ayit, Orhan; 03.10. Department of Mechanical Engineering; 03. Faculty of Engineering; 01. Izmir Institute of TechnologyBu çalışmanın temel konusu minimal invaziv tipi bir ameliyat olan endoskopik hipofiz tümörü ameliyatında kullanılan endoskopun hareket denetimi için geliştirilen robotik sistemdir. Geliştirilen sistemin bu bildiride ele alınan kısmı, ameliyat sırasında sadece ameliyat bölgesi içinde endoskopu cerrahın anlık isteklerine göre yönlendiren, aktif robot yapısıdır. Söz konusu robot uzak hareket merkezli, 3 serbestlik dereceli, paralel kinematik mimariye sahiptir. Bu çalışmada robotun denetimi için uygun görülen hesaplanmış tork yöntemi için gerekli robotun dinamik analizi sunulmaktadır. Denetim algoritmasının yüksek frekansta çalışabilmesi için dinamik denklemlerde yapılan basitleştirmeler ve bunun sonucunda elde edilen hesaplama zamanı sunulmaktadır.