Mechanical Engineering / Makina Mühendisliği
Permanent URI for this collectionhttps://hdl.handle.net/11147/4129
Browse
2 results
Search Results
Conference Object 3-rrs Paralel Manipülatörün Dinamik Analizi(Makina Teorisi Derneği, 2017) Tetik, Halil; Kiper, GökhanBu çalışmada, İzmir Yüksek Teknoloji Enstitüsü Rasim Alizade Mekatronik Laboratuvarında bulunan, 3-RRS kinematik zincir yapısına sahip 3 serbestlik dereceli bir paralel manipülatörün dinamik analizi sunulmuştur. Öncelikle ters ve düz konum, hız ve ivme denklemleri verilmiş, ardından bu denklemler kullanılarak oluşturulan ters dinamik model denklemleri sunulmuştur. Ters dinamik analiz virtüel iş prensibi ve Lagrange yöntemleri kullanılarak yapılmıştır ve sonuçlar birbirleri ile karşılaştırılarak doğrulama yapılmıştır. Analitik formülasyonların sonuçları ayrıca SimMechanics® benzetimi oluşturularak doğrulanmış ve benzetim çıktıları sunulmuştur.Conference Object Citation - WoS: 6Citation - Scopus: 3A Geometrical Approach for the Singularity Analysis of a 3-Rrs Parallel Manipulator(Springer Verlag, 2018) Tetik, Halil; Kiper, GökhanIdentifying singularity manifolds of parallel manipulators analytically is a hard task due to their complex kinematics and passive joints. This study proposes to use the geometrical conditions of singularities in order to identify the singularity manifolds for a 3-RRS parallel manipulator. The singularity surfaces for both inverse and forward kinematics singularities are obtained and plotted.