Mechanical Engineering / Makina Mühendisliği
Permanent URI for this collectionhttps://hdl.handle.net/11147/4129
Browse
5 results
Search Results
Conference Object Bakışımsız Bir Düzlemsel 5r Eyleyicisinin Bağlama Açına Göre Tasarımı(Makina Teorisi Derneği, 2015) Kiper, Gökhan; Dede, Mehmet İsmet Can; Uzunoğlu, Emre; Mastar, Ercanİki serbestlik dereceli düzlemsel 5R (R: döner mafsal) mekanizmasının uç noktasının işlevsel çalışma alanına göre mekanizma tasarımı çok farklı başarım ölçütlerine göre yapılabilmektedir. Bu çalışmada uç noktasının yerleşimi nedeni ile kinematik yapısı ve çalışma alanı bakışımsız olan bir 5R mekanizmasının bağlama açısının dik açıya yakın tutulması ölçütü uyarınca işlevsel çalışma alanının tespiti ve de istenilen çalışma alanına boyutuna göre uzuv boyutlarının seçimi ele alınmıştır. Mekanizmanın çalışma alanının tespiti için gerekli kinematik model oluşturulmuş, bağlama açısına göre işlevsel çalışma alanı tespiti irdelenmiş, çalışma alanına gör uzuv boyutlarının belirlenmesi açıklanmış ve de bağlama açısının kuvvet iletimine etkisi tartışılmıştır.Conference Object Kinematik Olarak Artıksıl Düzlemsel Lazer Kesme Makinaları Üzerine(Atatürk Üniversitesi, 2013) Dede, Mehmet İsmet Can; Gezgin, Erkin; Kiper, Gökhan; Mastar, Ercan; Sığırtmaç, Tayfun; Uzunoğlu, EmreAlışılagelmiş düzlemsel lazer kesme tezgahları XY düzleminde hareket için X ve Y doğrultularında doğrusal kızaklar üstünde eylemi gerçekleştirirken yüksek atalet kuvvetleri etkisi ile hassasiyet kaybı meydana geldiği için yüksek ivmelere çıkamamaktadır. Son yıllarda bazı yurt dışı bazlı firmalar geleneksel düzlemsel lazer kesme tezgahlarına fazladan eyleyici sistem ekleyerek kinematik olarak artıksıl hibrit mekanizmalar oluşturmuş ve kesici kafa için yüksek ivme seviyelerine çıkabilmişlerdir. Bu çalışmada geçmiş çalışmalarda ve piyasada bulunan yüksek ivmeli lazer kesim makinaları incelenmiştir. Lazer kesim makinalarında kullanılabilecek farklı mekanizmalar, bunların birleşimleriyle hibrit makina oluşturulması ve hassasiyet arttırıcı önlemler bildiri kapsamında irdelenmiştir. Makinanın işi en kısa sürede bitirmesi için eyleyici hareketlerini eniyileyecek kinematik olarak artıksıl robot denetleyicileri de bu çalışma kapsamında araştırılmıştır.Conference Object Citation - Scopus: 3Trajectory Planning of Redundant Planar Mechanisms for Reducing Task Completion Duration(Springer, 2014) Uzunoğlu, Emre; Dede, Mehmet İsmet Can; Kiper, Gökhan; Mastar, Ercan; Sığırtmaç, TayfunIn the industry there is always a demand to shorten the task completion durations in order to maximize the efficiency of the operation. This work aims to provide a solution to minimize the task completion duration for planar tasks by in-troducing kinematic redundancy. An example setting of a redundant planar mech-anism is considered and an algorithm developed for resolving redundancy order to minimize task completion duration is discussed based on this mechanism.Conference Object Design and Analysis of a Parallel Mechanism for Kinematically Redundant Hybrid Planar Laser Cutting Machine(2014) Dede, Mehmet İsmet Can; Gezgin, Erkin; Kiper, Gökhan; Mastar, Ercan; Sığırtmaç, Tayfun; Uzunoğlu, EmreConventional planar laser cutting machines cannot achieve high accelerations, because the required precision values cannot be achieved due to the high inertial loads. Machines configured as kinematically redundant mechanisms are able to reach 5-6 g acceleration levels since they include a parallel mechanism with a smaller workspace which is exposed to smaller inertial loads. The study presented in this paper focuses on the design of a parallel planar mechanism to be integrated to the main axes of conventional planar laser cutting machines to achieve higher accelerations of the laser head up to 6 g. Parallel mechanism’s conceptual design and dynamic balancing studies are provided along with the joint clearance effect on precision due to having more joint structures.Conference Object Aşırı Kısıtlı Bir Mekanizmanın Kalibrasyonunda Saklı Robot Kavramının Uygulanması(Orta Doğu Teknik Üniversitesi, 2014) Kiper, Gökhan; Dede, Mehmet İsmet Can; Uzunoğlu, Emre; Mastar, Ercan; Sığırtmaç, TayfunAşırı kısıtlı mekanizmaların sağladığı direngenlik, hafif yapı gerektiren ve bunun yanında yüksek seviyede kuvvetlere maruz kalınan uygulamalarda yüksek hassasiyet değerlerine ulaşmak için tercih edilebilmektedir. Yapılan çalışmada yüksek ivme değerlerine (>5g) çıkabilecek şekilde kollarında paralelkenar devreler ile desteklendiği için aşırı kısıtlı olan, 2 serbestlik dereceli, düzlemsel bir 6-kol mekanizması tasarlanmış ve üretilmiştir. Geliştirilen sistemin hassasiyet ve tekrarlanabilirlik testleri öncesi kalibrasyonu yapılması için düz ve ters kinematik çözümlerinin parametrelerinin düzenlenmesi gerekmiştir. Mekanizmanın karmaşıklığı nedeni ile analitik ters kinematik çözümü mevcut değildir. Bu durumla başa çıkmak için saklı robot yöntemi adı ile literatürde yer bulan yöntem kullanılmıştır. Bu bildiride saklı robot yöntemi kullanılarak gerçekleştirilen kalibrasyon prosedürü anlatılmıştır.