Mechanical Engineering / Makina Mühendisliği
Permanent URI for this collectionhttps://hdl.handle.net/11147/4129
Browse
3 results
Search Results
Conference Object Yüksek İvmeli Paralel Robotların Konumlama Hassasiyetinin Artırılmasına Yönelik Yöntemlerin Araştırılması(Makina Teorisi Derneği, 2019) Uzunoğlu, Emre; Özkahya, Merve; Dede, Mehmet İsmet Can; Taner, Barış; Dede, Mehmet İsmet Can; Uzunoğlu, Emre; Kiper, Gökhan; Paksoy, Erhan; 01. Izmir Institute of Technology; 03.10. Department of Mechanical Engineering; 03. Faculty of EngineeringBu çalışmanın temel amacı endüstriyel uygulamalarda giderek sıkılıkla kullanılmaya başlanan yüksek ivmeli çalışan paralel robotların konumlama hassasiyetlerini artırmak üzere yapısal ve denetimsel iyileştirme yöntemlerinin araştırılmasıdır. Çalışma dâhilinde robot sistemlerinin hassasiyetini bozan geometrik olan ve olmayan faktörlerin etkilerinin en aza indirilmesi için yöntemler araştırılmıştır ve önerilmiştir. Bu yöntemler içerisinde geometrik olan faktörlerin tamamı, geometrik olmayan faktörlerden robot manipülatör direngenlikleri ve denetim hataları, ve bunlara ek olarak dengelenmemiş kütlelerden kaynaklanan hatalar konularında yapılan araştırmalar sunulmuştur. Ayrıca yöntemlerin araştırılması, kıyaslama amacı ile aynı işi yapmak üzere iki farklı yapıya sahip normal kısıtlı ve fazla kısıtlı iki mekanizma yapısı bu bildiri dâhilinde sunulmuştur.Conference Object Applying Model Mediation Method To a Mobile Robot Bilateral Teleoperation System Experiencing Time Delays in Communication(Makina Teorisi Derneği, 2015) Taner, Barış; Dede, Mehmet İsmet Can; Dede, Mehmet İsmet Can; Uzunoğlu, Emre; 03.10. Department of Mechanical Engineering; 03. Faculty of Engineering; 01. Izmir Institute of TechnologyTeleoperation systems consist of two subsystems namely, the master and the slave. Master is used by the human operator to send commands to the slave to achieve a task. In bilateral teleoperation, the interaction forces acquired from the slave sub-system is sent to the master to increase the level of tele-presence. In this kind of a setting, data has to be transferred through a communication line in which package losses and time delays occur. Such deficiencies in the communication line results in stability problems in the system. In this paper, HIPHAD desktop haptic device as the master sub-system and an omni-directional mobile robot as the slave subsystem is used to develop an unlimited workspace teleoperation system. The system’s stability and tracking performance under a constant time delay is measured for direct teleoperation and when model mediation method is applied to ensure stability. The results of the tests are given and the conclusions are derived.Conference Object Bakışımsız Bir Düzlemsel 5r Eyleyicisinin Bağlama Açına Göre Tasarımı(Makina Teorisi Derneği, 2015) Kiper, Gökhan; Dede, Mehmet İsmet Can; Uzunoğlu, Emre; Mastar, Ercan; Dede, Mehmet İsmet Can; 03.10. Department of Mechanical Engineering; 03. Faculty of Engineering; 01. Izmir Institute of Technologyİki serbestlik dereceli düzlemsel 5R (R: döner mafsal) mekanizmasının uç noktasının işlevsel çalışma alanına göre mekanizma tasarımı çok farklı başarım ölçütlerine göre yapılabilmektedir. Bu çalışmada uç noktasının yerleşimi nedeni ile kinematik yapısı ve çalışma alanı bakışımsız olan bir 5R mekanizmasının bağlama açısının dik açıya yakın tutulması ölçütü uyarınca işlevsel çalışma alanının tespiti ve de istenilen çalışma alanına boyutuna göre uzuv boyutlarının seçimi ele alınmıştır. Mekanizmanın çalışma alanının tespiti için gerekli kinematik model oluşturulmuş, bağlama açısına göre işlevsel çalışma alanı tespiti irdelenmiş, çalışma alanına gör uzuv boyutlarının belirlenmesi açıklanmış ve de bağlama açısının kuvvet iletimine etkisi tartışılmıştır.