Mechanical Engineering / Makina Mühendisliği

Permanent URI for this collectionhttps://hdl.handle.net/11147/4129

Browse

Filters

2022 - 20244

Settings

Department: search.filters.department.Izmir Institute of Technology

Search Results

Now showing 1 - 4 of 4
  • Conference Object
    Kinematic Design of a Novel Finger Exoskeleton Mechanism for Rehabilitation Exercises
    (Springer international Publishing Ag, 2024) Kiper, Gokhan; Inanc, Emirhan
    The paper presents the kinematic design of a novel low-cost two degree-of-freedom finger exoskeleton mechanism to be used for rehabilitation exercises for post-stroke or injured patients. The first degree-of freedom is for the flexion/extension of metacarpophalangeal joint and is achieved via a planar 4-bar loop. The second degree-of-freedom is for the simultaneous flexion/extension of distal/proximal interphalangeal joints and is achieved via an over-constrained double-spherical 6-bar linkage, where 3 of the links are the phalanges of the finger and 2 of the joints are finger joints themselves. So, the number of extra links are less compared to other designs in the literature. The motion of an index finger is recorded via image processing. The four-bar mechanism part is designed for optimum transmission angle characteristics. The formulation and application of the kinematic synthesis of the 6-bar linkage is presented. The design is verified via a prototype.
  • Article
    Citation - WoS: 9
    Citation - Scopus: 10
    The Design and Kinematic Representation of a Soft Robot in a Simulation Environment
    (Cambridge Univ Press, 2024) Emet, Hazal; Gur, Berke; Dede, Mehmet Ismet Can
    The increase of human presence in the subsea and seabed environments necessitates the development of more capable and highly dexterous, innovative underwater manipulators. Biomimetic soft-robot arms represent a promising candidate for such manipulation systems. However, the well-known modeling techniques and control theories of traditional rigid robots do not apply to soft robots. The challenges of kinematic and dynamic modeling of soft robots with infinite degrees of freedom require the development of dedicated modeling methods. A novel procedure for representing soft-robotic arms and their motion in a rigid-body simulation environment is proposed in this paper. The proposed procedure relies on the piecewise constant curvature approach to simplify the very complex model of hyper-redundant soft-robotic arms, making it suitable for real-time applications. The proposed method is implemented and verified to be used in model-mediated teleoperation of the soft arms of a biomimetic robotic squid designed for underwater manipulation as a case study.
  • Article
    Yüksek Derecede Kurum Üreten 2b Gazyağı/hava Difüzyon Alevleri Üzerinde Diferansiyel Yayılımın ve Basıncın Etkileri
    (Gazi Üniversitesi, 2024) Korucu, Ayşe; Miller, Richard
    Bu çalısmada, dört farklı ortam basıncında kurum, oluşum ve yıkım süreçlerini incelemek amacıyla, yoğun kurum üreten Gazyağı/Hava alevleri, gerçek gaz (GG) ve ideal gaz (İG) hal denklemleri ve Lewis (Le) sayısının bir olarak kabul edildiği modeller ele alınmıştır. Yarı-genel kurum oluşum ve yıkım modelini içeren indirgenmiş Gazyağı/Hava mekanizması (29-adım, 10 çeşit gaz) 2 boyutlu (2B) Direk Sayısal Simülasyon (DNS) verilerini oluşturmak için MPI FORTRAN ile kodu yazılmış bir program kullanılmıştır. Le sayısının bire eşit kabul edildiği alev tahminlerinin, Le sayısının bire eşit olmadığı (genelleştirilmiş difüzyon) durumların sayısal sonuçlarından elde edilen alev yapısı ve kurum özelliklerinin istatiksel olarak benzerlik sağlayıp sağlamadığı araştırılmıştır. Bu bağlamda yapılan çalışmanın sonucunda, ortam basınçları 1, 5, 10 ve 35 atm olan Le sayısının bir olarak kabul edildiği GGLE ve İGLE modelleri ile üretilmiş 2B DNS alev tahminlerinin kurum özelliklerinin ve alev yapılarının yanlış hesaplanmasına yol açtığı belirlenmiştir.
  • Article
    Citation - WoS: 3
    Boşluk İletim Tabakasız ve Esnek Organo Kurşun İyodür Perovskit Güneş Hücresinin Çevresel Etki Değerlendirmesi
    (Gazi Üniversitesi, 2022) Sarıaltın, Hüseyin
    Perovskit güneş pilleri (PSC) esneklik ve düşük maliyetli rulodan ruloya üretim gibi avantajlarla birlikte son zamanlarda güç dönüşüm verimliliğinde de önemli bir ilerleme kat etmiştir. PSC'lerin ticarileştirilmesinden önce çevresel performansının yaşam döngüsü değerlendirme (LCA) yöntemi ile araştırılması önemlidir. Bu çalışmada, literatür verilerinden istifade edilerek, esnek Polietilen tereftalat (PET) alt tabaka ve boşluk iletim katmanı (HTL) eliminasyonunu içeren çözelti bazlı organo-kurşun iyodür perovskit güneş hücresinin beşikten kapıya yaşam döngüsü analizi (LCA) gerçekleştirilmiştir. 1 m2 hücre alanı üretiminden kaynaklanan çevresel etkiler altı Uluslararası Referans Yaşam Döngüsü Veri Sistemi (ILCD) kategorisinde belirlenmiştir. Analizin sonucunda, en fazla etki değerinin yüksek elektrik enerjisi tüketimine sahip vakum biriktirme işlemi gereksinimine sahip olan alüminyum metal elektrot tabakasının imalatından kaynaklandığı bulunmuştur. Ticari fotovoltaik teknolojilerle karşılaştırma yapabilmek için en yaygın kullanılan çevresel göstergelerden birisi olan küresel ısınma potansiyeli (GWP), birim kWh elektrik üretimi için hesaplanmıştır. Buna göre, bu çalışmada incelenen HTL'siz esnek (HFF) PSC'nin ticari PV'lerle rekabetçi GWP değerine ulaşmak için 15-20 yıl cihaz ömrüne ihtiyacı olduğu bulunmuştur.