Mechanical Engineering / Makina Mühendisliği

Permanent URI for this collectionhttps://hdl.handle.net/11147/4129

Browse

Filters

2017 - 20192

Settings

Subject: search.filters.subject.Paralel manipülatörler

Search Results

Now showing 1 - 2 of 2
  • Conference Object
    Yüksek İvmeli Paralel Robotların Konumlama Hassasiyetinin Artırılmasına Yönelik Yöntemlerin Araştırılması
    (Makina Teorisi Derneği, 2019) Uzunoğlu, Emre; Özkahya, Merve; Dede, Mehmet İsmet Can; Taner, Barış; Dede, Mehmet İsmet Can; Uzunoğlu, Emre; Kiper, Gökhan; Paksoy, Erhan; 01. Izmir Institute of Technology; 03.10. Department of Mechanical Engineering; 03. Faculty of Engineering
    Bu çalışmanın temel amacı endüstriyel uygulamalarda giderek sıkılıkla kullanılmaya başlanan yüksek ivmeli çalışan paralel robotların konumlama hassasiyetlerini artırmak üzere yapısal ve denetimsel iyileştirme yöntemlerinin araştırılmasıdır. Çalışma dâhilinde robot sistemlerinin hassasiyetini bozan geometrik olan ve olmayan faktörlerin etkilerinin en aza indirilmesi için yöntemler araştırılmıştır ve önerilmiştir. Bu yöntemler içerisinde geometrik olan faktörlerin tamamı, geometrik olmayan faktörlerden robot manipülatör direngenlikleri ve denetim hataları, ve bunlara ek olarak dengelenmemiş kütlelerden kaynaklanan hatalar konularında yapılan araştırmalar sunulmuştur. Ayrıca yöntemlerin araştırılması, kıyaslama amacı ile aynı işi yapmak üzere iki farklı yapıya sahip normal kısıtlı ve fazla kısıtlı iki mekanizma yapısı bu bildiri dâhilinde sunulmuştur.
  • Conference Object
    3-rrs Paralel Manipülatörün Dinamik Analizi
    (Makina Teorisi Derneği, 2017) Tetik, Halil; Kiper, Gökhan; Tetik, Halil; Kiper, Gökhan; 03.10. Department of Mechanical Engineering; 03. Faculty of Engineering; 01. Izmir Institute of Technology
    Bu çalışmada, İzmir Yüksek Teknoloji Enstitüsü Rasim Alizade Mekatronik Laboratuvarında bulunan, 3-RRS kinematik zincir yapısına sahip 3 serbestlik dereceli bir paralel manipülatörün dinamik analizi sunulmuştur. Öncelikle ters ve düz konum, hız ve ivme denklemleri verilmiş, ardından bu denklemler kullanılarak oluşturulan ters dinamik model denklemleri sunulmuştur. Ters dinamik analiz virtüel iş prensibi ve Lagrange yöntemleri kullanılarak yapılmıştır ve sonuçlar birbirleri ile karşılaştırılarak doğrulama yapılmıştır. Analitik formülasyonların sonuçları ayrıca SimMechanics® benzetimi oluşturularak doğrulanmış ve benzetim çıktıları sunulmuştur.