Mechanical Engineering / Makina Mühendisliği

Permanent URI for this collectionhttps://hdl.handle.net/11147/4129

Browse

Filters

2018 - 20192

Settings

Author: search.filters.author.Ayit, OrhanScopus Q: search.filters.scopusQuartile.N/A

Search Results

Now showing 1 - 2 of 2
  • Conference Object
    Bir Ameliyat Robotunun Denetimi için Basitleştirilmiş Dinamik Modeli
    (Otomatik Kontrol Türk Milli Komitesi, 2018) Ayit, Orhan; Yaşır, Abdullah; Vardarlı, Eren; Kiper, Gökhan; Dede, Mehmet İsmet Can
    Bu çalışmanın temel konusu minimal invaziv tipi bir ameliyat olan endoskopik hipofiz tümörü ameliyatında kullanılan endoskopun hareket denetimi için geliştirilen robotik sistemdir. Geliştirilen sistemin bu bildiride ele alınan kısmı, ameliyat sırasında sadece ameliyat bölgesi içinde endoskopu cerrahın anlık isteklerine göre yönlendiren, aktif robot yapısıdır. Söz konusu robot uzak hareket merkezli, 3 serbestlik dereceli, paralel kinematik mimariye sahiptir. Bu çalışmada robotun denetimi için uygun görülen hesaplanmış tork yöntemi için gerekli robotun dinamik analizi sunulmaktadır. Denetim algoritmasının yüksek frekansta çalışabilmesi için dinamik denklemlerde yapılan basitleştirmeler ve bunun sonucunda elde edilen hesaplama zamanı sunulmaktadır.
  • Book Part
    Citation - WoS: 1
    Citation - Scopus: 2
    Viscoelastic Modeling of Human Nasal Tissues With a Mobile Measurement Device
    (Springer, 2019) Işıtman, Oğulcan; Ayit, Orhan; Vardarlı, Eren; Hanalioğlu, Şahin; Işıkay, İlkay; Berker, Mustafa; Dede, Mehmet İsmet Can
    Modeling the dynamic of tool-tissue interaction for the robotic minimally invasive surgeries is one of the main issues for designing appropriate robot controllers. A mobile measurement device is produced in order to model some nasal tissues of a human. This mobile device is a hand-held one which measures the applied moments and relative angular displacements about a fixed pivot point. The ex-vivo measurements are realized by surgeons on a relatively fresh human cadaver head. The tip of the nose and the nasal concha are the two tissues that are investigated. In this study, five different viscoelastic models are considered; Elastic, Kelvin- Voight, Kelvin-Boltzmann, Maxwell and Hunt-Crossley. The results are evaluated and cross-validated on each data set. Hunt-Crossley and Kelvin-Boltzmann models provided the minimum root-mean-square (RMS) error among the other models.