Phd Degree / Doktora

Permanent URI for this collectionhttps://hdl.handle.net/11147/2869

Browse

Filters

20231

Settings

Author: search.filters.author.Gümüşteki̇n, ŞevketCOAR Access Rights: search.filters.coarAccessRights.metadata only access

Search Results

Now showing 1 - 1 of 1
  • Doctoral Thesis
    Depth Based Calibration of Multiple Rgbd Cameras for Full 3d Reconstruction
    (Izmir Institute of Technology, 2023) Tunçer Çalı, Esra; Gümüşteki̇n, Şevket
    Bu tezde, yalnızca derinlik görüntülerinin kullanıldığı, çoklu derinlik kamerası ile çalışabilen yeni bir derinlik kamerası kalibrasyon tekniği geliştirilmiştir. Çoğu çalışmada, düzlemsel bir dama tahtası desenli objenin IR görüntüleri kullanılarak derinlik kamerası kalibrasyonu yapılmış ve elde edilen parametreler derinlik kamerası parametreleri olarak kabul edilmiştir. Bu yaklaşım yıllardır geliştirilen geleneksel metotlarla kullanılabildiği için pratik bir çözüm olarak düşünülmektedir. Ancak bu yaklaşım derinlik değerlerinden faydalanmamakta ve 3D'de yanlış eşleşmelere neden olan kalibrasyon hatalarına yol açmaktadır. Bu hataları gidermek için yinelemeli en yakın nokta metodu gibi ek tamamlayıcı metotlar uygulansa dahi düşük hatalı eşleşme sonuçları elde edilememektedir. Çözüm olarak 3 boyutlu, 4 eş-yarıçaplı küresi olan dört üçgen yüzlü yapıda bir kalibrasyon objesi tasarlanmış ve kürelerin merkezlerini derinlik görüntüsü üzerinden tespit edebilmek için elips temelli yeni bir metot geliştirilmiştir. Küre merkezleri ve derinlik hatası giderilen derinlik değerleri kullanılarak projeksiyon matris metodu orijinalinden farklı olarak 6 yerine 4 eşleşme noktası ihtiyacı olacak şekilde iyileştirilmiştir. Derinlik değerlerini geleneksel ışın demeti düzenleme (bundle adjustment-BA) metoduna dahil eden ve yeniden-projeksiyon hatasını 3B'de hesaplayan iki yeni parametre kestirme metodu dört derinlik kamerasının içsel ve dışsal parametrelerini bir arada kestirebilmek için geliştirilmiştir. Dama tahtası desenli objenin IR görüntülerinin kullanıldığı kalibrasyona kıyasla, önerilen metotlar ile elde edilen hata ortalamaları önemli ölçüde düşürülmüştür. Bu tezde geliştirilen metotlar derinlik ölçümü için kullanılan teknolojiden bağımsız oldukları için tüm derinlik kameralarında çalışabilmektedirler.