Yeni alt-bileşenlerinin geliştirilmesi ile iyileştirilmiş başarımlı bir haptik sistem tasarımı (HİSS)

Abstract

Bir teleoperasyon sistemi kullanıcı tarafındaki ana sistem, görev yerindeki bagımlı sistem ve bu iki sistem arasındaki iletisim altyapısından olusmaktadır. Genellikle ana sistem görev yerinden uzaktadır ve kullanıcı ana sistemi kullanarak gönderdigi komutlar ile bagımlı sistemi kullanarak görevi gerçeklestirir. Söz konusu komutlar sıklıkla hareket komutlarıdır ve ana sistem kullanıcıdan bu hareket komutlarını toplamakla yükümlüdür. Görevin ihtiyacına göre söz konusu hareket komutları kullanıcının genellikle el hareketlerinden ve bazen de kullanıcının ayak, bacak, göz veya tüm vücut hareketlerinin de algılanması ile toplanabilir. Eger teleoperasyon sisteminde bagımlı sistemin görev yeri ile olan fiziksel etkilesim bilgisi kuvvet geri-beslemesi olarak ana sisteme gönderilecek ise ana sistemin geri iletilen bu kuvvet bilgisini kullanıcıya iletmesi gereklidir. Hem kullanıcının arzu edilen uzuv hareketlerini toplayan hem de kullanıcıya kuvvet iletimini saglayan cihazlara kinestetik haptik cihazlar denir. Bu projede, masaüstü haptik cihaz teknolojisinde yeni mekanizma, yeni alt-bilesenler ve model iyilestirmeleri üzerinde çalısılması ile uzaktan ameliyat sistemleri gibi hassas çalısmalarda kullanılabilecek cihaz ve alt-bilesenlerinin gelistirilmesi amaçlanmıstır. Proje kapsamında (i) manyeto-reolojik (MR) sıvısı ile gelistirilen eyleyici sistemde yapısma sorununa çözüm getiren bir eyleyici sistem gelistirilmistir (ii) çoklu hedefli eniyileme ile haptik cihaz mekanizmasının uzuvlarının fiziksel özellikleri belirlenmistir (iii) pasif dengelenme tasarımları R-CUBE mekanizması üzerinde hayata geçirilmistir (iv) aktarma oranı sürekli degistirilebilir yapıda bir aktarma organı tasarımı mafsalların direngenliginin ayarlanması için gelistirilmistir (v) haptik cihaza özgü son üründe kullanılabilecek kontrol kartı gelistirilmistir. Bahsi geçen kapsamda yapılan çalısmalar neticesinde literatüre yeni bir MR sıvısı tabanlı eyleyici sistemi, yeni bir aktarma organı ve yeni bir direngenlik basarım ölçütü kazandırılmıstır.