Aşırı Kısıtlı Bir Mekanizmanın Kalibrasyonunda Saklı Robot Kavramının Uygulanması

Simple item page
dc.contributor.author Kiper, Gökhan
dc.contributor.author Dede, Mehmet İsmet Can
dc.contributor.author Uzunoğlu, Emre
dc.contributor.author Mastar, Ercan
dc.contributor.author Sığırtmaç, Tayfun
dc.date.accessioned 2014-11-21T09:17:39Z
dc.date.available 2014-11-21T09:17:39Z
dc.date.issued 2014
dc.description.abstract Aşırı kısıtlı mekanizmaların sağladığı direngenlik, hafif yapı gerektiren ve bunun yanında yüksek seviyede kuvvetlere maruz kalınan uygulamalarda yüksek hassasiyet değerlerine ulaşmak için tercih edilebilmektedir. Yapılan çalışmada yüksek ivme değerlerine (>5g) çıkabilecek şekilde kollarında paralelkenar devreler ile desteklendiği için aşırı kısıtlı olan, 2 serbestlik dereceli, düzlemsel bir 6-kol mekanizması tasarlanmış ve üretilmiştir. Geliştirilen sistemin hassasiyet ve tekrarlanabilirlik testleri öncesi kalibrasyonu yapılması için düz ve ters kinematik çözümlerinin parametrelerinin düzenlenmesi gerekmiştir. Mekanizmanın karmaşıklığı nedeni ile analitik ters kinematik çözümü mevcut değildir. Bu durumla başa çıkmak için saklı robot yöntemi adı ile literatürde yer bulan yöntem kullanılmıştır. Bu bildiride saklı robot yöntemi kullanılarak gerçekleştirilen kalibrasyon prosedürü anlatılmıştır. en_US
dc.description.sponsorship SanTez ve TÜBİTAK en_US
dc.identifier.citation Kiper, G., Dede, M. İ. C., Uzunoğlu, E., Mastar, E., Sığırtmaç, T., Aşırı kısıtlı bir mekanizmanın kalibrasyonunda saklı robot kavramının uygulaması, Türkiye Otonom Robotlar Konferansı (TORK), Ankara (Türkiye), 6-7 Kasım 2014 en_US
dc.identifier.uri https://hdl.handle.net/11147/4206
dc.language.iso tr en_US
dc.publisher Orta Doğu Teknik Üniversitesi en_US
dc.relation.ispartof Türkiye Otonom Robotlar Konferansı, TORK 2014 en_US
dc.rights info:eu-repo/semantics/openAccess en_US
dc.subject Saklı robot en_US
dc.subject Aşırı kısıtlı mekanizma en_US
dc.subject Kalibrasyon en_US
dc.subject Kinematik çözüm en_US
dc.title Aşırı Kısıtlı Bir Mekanizmanın Kalibrasyonunda Saklı Robot Kavramının Uygulanması en_US
dc.type Conference Object en_US
dspace.entity.type Publication
gdc.author.institutional Kiper, Gökhan
gdc.author.institutional Dede, Mehmet İsmet Can
gdc.author.yokid 24470
gdc.author.yokid 26957
gdc.coar.access open access
gdc.coar.type text::conference output
gdc.description.department İzmir Institute of Technology. Mechanical Engineering en_US
gdc.description.publicationcategory Konferans Öğesi - Ulusal - Kurum Öğretim Elemanı en_US
gdc.description.scopusquality N/A
gdc.description.wosquality N/A
relation.isAuthorOfPublication.latestForDiscovery d1427e32-e556-4b32-8420-48c43d36bcb5
relation.isOrgUnitOfPublication.latestForDiscovery 9af2b05f-28ac-4022-8abe-a4dfe192da5e

Files

Original bundle

Now showing 1 - 1 of 1
Name:
Gökhan Kiper Aşırı Kısıtlı Bir Mekanizmanı.pdf
Size:
536.24 KB
Format:
Adobe Portable Document Format
Description:
Bildiri
Download

License bundle

Now showing 1 - 1 of 1
Name:
license.txt
Size:
1.71 KB
Format:
Item-specific license agreed upon to submission
Description:
Download

Collections

Mechanical Engineering / Makina Mühendisliği