Yüksek İvmeli Paralel Robotların Konumlama Hassasiyetinin Artırılmasına Yönelik Yöntemlerin Araştırılması

Abstract

Bu çalışmanın temel amacı endüstriyel uygulamalarda giderek sıkılıkla kullanılmaya başlanan yüksek ivmeli çalışan paralel robotların konumlama hassasiyetlerini artırmak üzere yapısal ve denetimsel iyileştirme yöntemlerinin araştırılmasıdır. Çalışma dâhilinde robot sistemlerinin hassasiyetini bozan geometrik olan ve olmayan faktörlerin etkilerinin en aza indirilmesi için yöntemler araştırılmıştır ve önerilmiştir. Bu yöntemler içerisinde geometrik olan faktörlerin tamamı, geometrik olmayan faktörlerden robot manipülatör direngenlikleri ve denetim hataları, ve bunlara ek olarak dengelenmemiş kütlelerden kaynaklanan hatalar konularında yapılan araştırmalar sunulmuştur. Ayrıca yöntemlerin araştırılması, kıyaslama amacı ile aynı işi yapmak üzere iki farklı yapıya sahip normal kısıtlı ve fazla kısıtlı iki mekanizma yapısı bu bildiri dâhilinde sunulmuştur.

The aim of the study is to investigate structural and control-based improvements in order to increase the positioning accuracy of parallel robots commonly used in industrial applications. In this study, methodologies are investigated and proposed to minimize the effects of the geometrical and non-geometrical factors that adversely affect the accuracy of robot systems. In the scope of these methodologies, previous studies are presented on all of the geometrical factors and on stiffness of robot manipulators, minimizing the control errors and balancing, which are classified as non-geometrical factors. In addition, a simply constrained and an overconstrained robot mechanism structures that are deignated to carry out the same tasks are presented in this paper for the further investigation and comparison of the methodologies.