Electrical - Electronic Engineering / Elektrik - Elektronik Mühendisliği
Permanent URI for this collectionhttps://hdl.handle.net/11147/11
Browse
3 results
Search Results
Research Project Farklı Kinematik Modellere Sahip Ana ve Bağımlı Robotları Olan Telerobotik Sistemin Geliştirilmesi: Teori ve Uygulamaları(2015) Tatlıcıoğlu, Enver; Zergeroǧlu, Erkan; Dede, Mehmet İsmet CanProje kapsamında farklı kinematik modellere sahip ana ve bağımlı robotları olan telerobotik sistemler için denetleyicilerin tasarlanması ve İzmir Yüksek Teknoloji Enstitüsü ve Gebze Teknik Üniversitesi (eski adı Gebze Yüksek Teknoloji Enstitüsü) arasında gerçekleştirilecek deneyler ile gerçeklenmesi hedeflenmiştir. Proje kapsamında robot kolları için görev uzayı ve eklem uzayı denetleyicileri tasarlanmıştır. Tasarlanan denetleyiciler kinematik ve/veya dinamik model belirsizlikleri ile mücadele ederken aynı zamanda da eklem hızlarının ölçümlerinin eksikliği hız gözlemcileri giderilmiştir. Kararlılık analizleri Lyaunov tarzı yöntemler kullanılarak gösterilmiştir. Tasarlanan denetleyicilerin başarımları benzetim çalışmaları ve deneylerle gösterilmiştir. Ardından telerobotik çalışmalarına geçilmiştir. Telerobotik sistemlerin görev uzayında denetlenmesini sağlayan iki denetleyici tasarlanmış ve başarımları benzetimlerle gösterilmiştir. Daha sonra model aracılı denetim ve doğrudan teleoperasyon yöntemleri farklı kinematik modellere sahip ana ve bağımlı robotlardan oluşan telerobotik sistemler için deneysel olarak kıyaslanmıştır. Son olarak İzmir Yüksek Teknoloji Enstitüsü ile Gebze Teknik Üniversitesi arasında internet ağı üzerinden farklı serbestlik derecelerine ve farklı kinematik modellere sahip robotlar arasında teleoperasyon deneyleri başarıyla yapılmıştır.Article Model-free output feedback controller design for twin rotor systems(Muğla Sıtkı Koçman Üniversitesi, 2020) Deniz, Meryem; Tatlıcıoğlu, Enver; Bayrak, AlperIn this work, tracking control of twin rotor systems is aimed. The control problem is restricted by the lack ofmathematical model of the twin rotor and further complicated by the unavailability of the angular velocitymeasurements. A model–free controller in conjunction with a high gain observer is designed. Experiments performed on atwin rotor system demonstrates the viability of the controller–observer couple.Article Citation - WoS: 4Citation - Scopus: 5Learning Control of Robot Manipulators in the Presence of Additive Disturbances(Türkiye Klinikleri Journal of Medical Sciences, 2011) Tatlıcıoğlu, EnverIn this paper, a learning controller for robot manipulators is developed. The controller is proven to yield in a semi-global asymptotic result in the presence of additive input and output disturbances. Lyapunovbased techniques are used to guarantee that the tracking error is asymptotically driven to zero. Numerical simulation results are presented to demonstrate the viability of the proposed learning controller.