Electrical - Electronic Engineering / Elektrik - Elektronik Mühendisliği
Permanent URI for this collectionhttps://hdl.handle.net/11147/11
Browse
4 results
Search Results
Conference Object Cerrahın Anlık Yönlendirilebildiği Robot Yardımlı Endoskop Kontrol Sistemi Mimarisi - Neuroboscope(Boğaziçi Üniversitesi, 2018) Dede, Mehmet İsmet Can; Kiper, Gökhan; Ayav, Tolga; Tatlıcıoğlu, Enver; Özdemirel, Barbaros; Maaroof, Omar; Ateş, Gizem; Berker, Mustafa; Işıkay, İlkay; Hanalioğlu, ŞahinBu bildiride ele alınan çalışmada endoskopik hipofiz cerrahisinde kullanılan optik-kamera sistemini, cerrahın anlık isteklerini takip ederek yönlendirilmesine izin verecek robotik sistem geliştirilmektedir. Cerrah kendisi ameliyat sahasında ameliyatı gerçekleştirirken robotu yönlendirmesi gerekmektedir. Bu gereksinim için geliştirilmekte olan özgün alt bileşenler ve toplam sistem mimarisi bildiri içinde tanıtılmıştır ve çalışmanın sonuçları benzer minimal invaziv ameliyatların robot destekli ameliyata dönüşmesine imkan verebilecektir. Bildiride sistemin gereksinimlerinin oluşturulması için yapılan testler anlatılmıştır. Üzerinde durulan sistem gereksinimlerinden birisi robotun çalışma alanı, diğeri ise cerrahın kullanım kolaylığı ile ilgilidir.Article Citation - WoS: 11Citation - Scopus: 11Design and Development of an Educational Desktop Robot R3d(John Wiley and Sons Inc., 2017) Şahin, Osman Nuri; Uzunoğlu, Emre; Tatlıcıoğlu, Enver; Dede, Mehmet İsmet CanRobotic desktop devices have been used for academic purposes for a variety of investigation and development studies. Desktop devices for academic/educational purposes have been highly anticipated especially in the fields of haptics, teleoperation systems, and control studies. This paper's motivation is to present the steps of designing, manufacturing, and implementing of Educational Desktop Robot R3D to be used for haptics, teleoperation, and redundancy control studies. The design, manufacturing details, kinematic, and dynamic model of the robot are described in the manuscript. Additionally, a case study is carried out for end effector control in task space is given and the results are shared.Article Citation - WoS: 8Citation - Scopus: 10A New Objective Function for Obstacle Avoidance by Redundant Service Robot Arms(SAGE Publications Inc., 2016) Dede, Mehmet İsmet Can; Maaroof, Omar W.; Tatlıcıoglu, EnverThe performance of task-space tracking control of kinematically redundant robots regulating self-motion to ensure obstacle avoidance is studied and discussed. As the subtask objective, the links of the kinematically redundant assistive robot should avoid any collisions with the patient that is being assisted. The shortcomings of the obstacle avoidance algorithms are discussed and a new obstacle avoidance algorithm is proposed. The performance of the proposed algorithm is validated with tests that were carried out using the virtual model of a seven degrees-offreedom robot arm. The test results indicate that the developed controller for the robot manipulator is successful in both accomplishing the main-task and the sub-task objectives.Conference Object Neuroboscope Sisteminin Model Tabanlı Sınaması(Otomatik Kontrol Türk Milli Komitesi, 2016) Uzun, Bengisu; Ayav, Tolga; Dede, Mehmet İsmet Can; Berker, Mustafa; Işıkay, İlkay; Hanalioğlu, Şahin; Özdemirel, Barbaros; Kiper, Gökhan; Tatlıcıoğlu, Enver; Maaroof, Omar W.; Işıtman, Oğulcan; Ateş, Gizem; Yaşır, AbdullahNeuRoboScope projesinde, endoskopik hipofiz cerrahisinde kullanılan optik-kamera sisteminin, cerrahın kullandığı cerrahi aletleri takip ederek yönlendirilmesini amaçlayan emniyet kritik bir sistemin tasarlanması amaçlanmıştır. Bu bildiri, sistem gereksinimleri üzerinden tüm sistemin modellenmesini ve oluşturulan bu modelin sınanmasını ele almaktadır. Böylece, tasarım evresinden önce tasarımın dayanağı olan sistem gereksinimlerinin doğrulanması hedeflenmiştir. Sistem bir zamanlı otomat ağı olarak modellenmiş ve UPPAAL model sınama aracı kullanılarak, sistemin başta emniyet kritik olmak üzere diğer önemli özellikleri sınanmıştır.