Electrical - Electronic Engineering / Elektrik - Elektronik Mühendisliği

Permanent URI for this collectionhttps://hdl.handle.net/11147/11

Browse

Filters

2013 - 20183

Settings

Institution Author: search.filters.institutionAuthor.Tatlıcıoğlu, EnverLanguage: search.filters.language.tr

Search Results

Now showing 1 - 3 of 3
  • Conference Object
    İha'lar için Gürbüz Takip Denetçisi
    (Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc., 2013) Tanyer, İlker; Tatlıcıoğlu, Enver; Zergeroǧlu, Erkan
    In this study, a nonlinear control technique that guarantee exponential output tracking for unmanned aerial vehicles subject to uncertainties in system dynamics and additive nonlinear disturbances is developed. In the literature, dynamic inversion method which is a nonlinear control technique commonly used within the aerospace community to replace aircraft dynamics with a reference model. Dynamic inversion and robust control methods were usually utilized together to compensate for the uncertainties and ensure output tracking. Review of the literature highlights the fact that, in previous works, estimate of the uncertain system matrices was used in the controller design. In our study, we removed the requirement for the estimate of the uncertain system matrices and yet still guarantee exponential tracking of a reference model.
  • Conference Object
    Cerrahın Anlık Yönlendirilebildiği Robot Yardımlı Endoskop Kontrol Sistemi Mimarisi - Neuroboscope
    (Boğaziçi Üniversitesi, 2018) Dede, Mehmet İsmet Can; Kiper, Gökhan; Ayav, Tolga; Tatlıcıoğlu, Enver; Özdemirel, Barbaros; Maaroof, Omar; Ateş, Gizem; Berker, Mustafa; Işıkay, İlkay; Hanalioğlu, Şahin
    Bu bildiride ele alınan çalışmada endoskopik hipofiz cerrahisinde kullanılan optik-kamera sistemini, cerrahın anlık isteklerini takip ederek yönlendirilmesine izin verecek robotik sistem geliştirilmektedir. Cerrah kendisi ameliyat sahasında ameliyatı gerçekleştirirken robotu yönlendirmesi gerekmektedir. Bu gereksinim için geliştirilmekte olan özgün alt bileşenler ve toplam sistem mimarisi bildiri içinde tanıtılmıştır ve çalışmanın sonuçları benzer minimal invaziv ameliyatların robot destekli ameliyata dönüşmesine imkan verebilecektir. Bildiride sistemin gereksinimlerinin oluşturulması için yapılan testler anlatılmıştır. Üzerinde durulan sistem gereksinimlerinden birisi robotun çalışma alanı, diğeri ise cerrahın kullanım kolaylığı ile ilgilidir.
  • Conference Object
    Neuroboscope Sisteminin Model Tabanlı Sınaması
    (Otomatik Kontrol Türk Milli Komitesi, 2016) Uzun, Bengisu; Ayav, Tolga; Dede, Mehmet İsmet Can; Berker, Mustafa; Işıkay, İlkay; Hanalioğlu, Şahin; Özdemirel, Barbaros; Kiper, Gökhan; Tatlıcıoğlu, Enver; Maaroof, Omar W.; Işıtman, Oğulcan; Ateş, Gizem; Yaşır, Abdullah
    NeuRoboScope projesinde, endoskopik hipofiz cerrahisinde kullanılan optik-kamera sisteminin, cerrahın kullandığı cerrahi aletleri takip ederek yönlendirilmesini amaçlayan emniyet kritik bir sistemin tasarlanması amaçlanmıştır. Bu bildiri, sistem gereksinimleri üzerinden tüm sistemin modellenmesini ve oluşturulan bu modelin sınanmasını ele almaktadır. Böylece, tasarım evresinden önce tasarımın dayanağı olan sistem gereksinimlerinin doğrulanması hedeflenmiştir. Sistem bir zamanlı otomat ağı olarak modellenmiş ve UPPAAL model sınama aracı kullanılarak, sistemin başta emniyet kritik olmak üzere diğer önemli özellikleri sınanmıştır.