Electrical - Electronic Engineering / Elektrik - Elektronik Mühendisliği
Permanent URI for this collectionhttps://hdl.handle.net/11147/11
Browse
4 results
Search Results
Now showing 1 - 4 of 4
Conference Object Cerrahın Anlık Yönlendirilebildiği Robot Yardımlı Endoskop Kontrol Sistemi Mimarisi - Neuroboscope(Boğaziçi Üniversitesi, 2018) Dede, Mehmet İsmet Can; Kiper, Gökhan; Ayav, Tolga; Tatlıcıoğlu, Enver; Özdemirel, Barbaros; Maaroof, Omar; Ateş, Gizem; Berker, Mustafa; Işıkay, İlkay; Hanalioğlu, ŞahinBu bildiride ele alınan çalışmada endoskopik hipofiz cerrahisinde kullanılan optik-kamera sistemini, cerrahın anlık isteklerini takip ederek yönlendirilmesine izin verecek robotik sistem geliştirilmektedir. Cerrah kendisi ameliyat sahasında ameliyatı gerçekleştirirken robotu yönlendirmesi gerekmektedir. Bu gereksinim için geliştirilmekte olan özgün alt bileşenler ve toplam sistem mimarisi bildiri içinde tanıtılmıştır ve çalışmanın sonuçları benzer minimal invaziv ameliyatların robot destekli ameliyata dönüşmesine imkan verebilecektir. Bildiride sistemin gereksinimlerinin oluşturulması için yapılan testler anlatılmıştır. Üzerinde durulan sistem gereksinimlerinden birisi robotun çalışma alanı, diğeri ise cerrahın kullanım kolaylığı ile ilgilidir.Article Citation - WoS: 5Citation - Scopus: 5Robust Output Tracking Control of an Unmanned Aerial Vehicle Subject To Additive State Dependent Disturbance(Institution of Engineering and Technology, 2016) Tanyer, İlker; Tatlıcıoglu, Enver; Zergeroglu, Erkan; Deniz, Meryem; Bayrak, Alper; Özdemirel, BarbarosIn this study, an asymptotic tracking controller is developed for an aircraft model subject to additive, state-dependent, non-linear disturbance-like terms. Dynamic inversion technique in conjunction with robust integral of the sign of the error term is utilised in the controller design. Compared to the previous studies, the need of acceleration measurements of the aircraft have been removed. In addition, the proposed controller design utilises only the output of aircraft dynamics. Lyapunov based analysis is applied to prove global asymptotic convergence of the tracking error signal. Numerical simulation results are presented to illustrate the performance of the proposed robust controller.Article Citation - WoS: 11Citation - Scopus: 11Design of an Experimental Twin-Rotor Multi-Input Multi-Output System(John Wiley and Sons Inc., 2015) Bayrak, Alper; Doğan, Fırat; Tatlıcıoğlu, Enver; Özdemirel, BarbarosTwin-rotor multi-input multi-output system (TRMS) is a popular experimental setup utilized mostly for development and evaluation of aerovehicle control algorithms. Motivated by its popularity, construction steps of a TRMS setup in an academic setting are presented in this paper. Specifically, design of mechanical and electronic hardware components and development of related computer software are described in detail. Preliminary experiment results are also presented to demonstrate the performance of the system. © 2015 Wiley Periodicals, Inc.Conference Object Neuroboscope Sisteminin Model Tabanlı Sınaması(Otomatik Kontrol Türk Milli Komitesi, 2016) Uzun, Bengisu; Ayav, Tolga; Dede, Mehmet İsmet Can; Berker, Mustafa; Işıkay, İlkay; Hanalioğlu, Şahin; Özdemirel, Barbaros; Kiper, Gökhan; Tatlıcıoğlu, Enver; Maaroof, Omar W.; Işıtman, Oğulcan; Ateş, Gizem; Yaşır, AbdullahNeuRoboScope projesinde, endoskopik hipofiz cerrahisinde kullanılan optik-kamera sisteminin, cerrahın kullandığı cerrahi aletleri takip ederek yönlendirilmesini amaçlayan emniyet kritik bir sistemin tasarlanması amaçlanmıştır. Bu bildiri, sistem gereksinimleri üzerinden tüm sistemin modellenmesini ve oluşturulan bu modelin sınanmasını ele almaktadır. Böylece, tasarım evresinden önce tasarımın dayanağı olan sistem gereksinimlerinin doğrulanması hedeflenmiştir. Sistem bir zamanlı otomat ağı olarak modellenmiş ve UPPAAL model sınama aracı kullanılarak, sistemin başta emniyet kritik olmak üzere diğer önemli özellikleri sınanmıştır.