Farklı Kinematik Modellere Sahip Ana ve Bağımlı Robotları Olan Telerobotik Sistemin Geliştirilmesi: Teori ve Uygulamaları
| dc.contributor.author | Tatlıcıoğlu, Enver | |
| dc.contributor.author | Zergeroǧlu, Erkan | |
| dc.contributor.author | Dede, Mehmet İsmet Can | |
| dc.date.accessioned | 2023-02-05T13:27:03Z | |
| dc.date.available | 2023-02-05T13:27:03Z | |
| dc.date.issued | 2015 | |
| dc.description.abstract | Proje kapsamında farklı kinematik modellere sahip ana ve bağımlı robotları olan telerobotik sistemler için denetleyicilerin tasarlanması ve İzmir Yüksek Teknoloji Enstitüsü ve Gebze Teknik Üniversitesi (eski adı Gebze Yüksek Teknoloji Enstitüsü) arasında gerçekleştirilecek deneyler ile gerçeklenmesi hedeflenmiştir. Proje kapsamında robot kolları için görev uzayı ve eklem uzayı denetleyicileri tasarlanmıştır. Tasarlanan denetleyiciler kinematik ve/veya dinamik model belirsizlikleri ile mücadele ederken aynı zamanda da eklem hızlarının ölçümlerinin eksikliği hız gözlemcileri giderilmiştir. Kararlılık analizleri Lyaunov tarzı yöntemler kullanılarak gösterilmiştir. Tasarlanan denetleyicilerin başarımları benzetim çalışmaları ve deneylerle gösterilmiştir. Ardından telerobotik çalışmalarına geçilmiştir. Telerobotik sistemlerin görev uzayında denetlenmesini sağlayan iki denetleyici tasarlanmış ve başarımları benzetimlerle gösterilmiştir. Daha sonra model aracılı denetim ve doğrudan teleoperasyon yöntemleri farklı kinematik modellere sahip ana ve bağımlı robotlardan oluşan telerobotik sistemler için deneysel olarak kıyaslanmıştır. Son olarak İzmir Yüksek Teknoloji Enstitüsü ile Gebze Teknik Üniversitesi arasında internet ağı üzerinden farklı serbestlik derecelerine ve farklı kinematik modellere sahip robotlar arasında teleoperasyon deneyleri başarıyla yapılmıştır. | en_US |
| dc.identifier.uri | https://hdl.handle.net/11147/13041 | |
| dc.language.iso | tr | en_US |
| dc.relation | Farklı Kinematik Modellere Sahip Ana ve Bağımlı Robotları Olan Telerobotik Sistemin Geliştirilmesi: Teori ve Uygulamaları | tr |
| dc.rights | info:eu-repo/semantics/openAccess | en_US |
| dc.subject | İleri uyarlamalı ve gürbüz denetim | en_US |
| dc.subject | Telerobotik | en_US |
| dc.subject | Robotik | en_US |
| dc.title | Farklı Kinematik Modellere Sahip Ana ve Bağımlı Robotları Olan Telerobotik Sistemin Geliştirilmesi: Teori ve Uygulamaları | en_US |
| dc.type | Project | en_US |
| dspace.entity.type | Project | |
| gdc.coar.access | open access | |
| gdc.coar.type | other | |
| gdc.description.department | İzmir Institute of Technology. Electrical and Electronics Engineering | en_US |
| gdc.description.department | İzmir Institute of Technology. Mechanical Engineering | en_US |
| gdc.description.endpage | 149 | en_US |
| gdc.description.publicationcategory | Diğer | en_US |
| gdc.description.scopusquality | N/A | |
| gdc.description.startpage | 1 | en_US |
| gdc.description.wosquality | N/A | |
| gdc.identifier.trdizinid | 617767 | |
| gdc.index.type | TR-Dizin | |
| relation.isOrgUnitOfProject.latestForDiscovery | 9af2b05f-28ac-4018-8abe-a4dfe192da5e | |
| relation.isPersonOfProject.latestForDiscovery | 8fed21e3-9b48-4c81-8362-9e6b9ff553b8 |
Files
Original bundle
1 - 1 of 1