Model-free output feedback controller design for twin rotor systems

Abstract

In this work, tracking control of twin rotor systems is aimed. The control problem is restricted by the lack ofmathematical model of the twin rotor and further complicated by the unavailability of the angular velocitymeasurements. A model–free controller in conjunction with a high gain observer is designed. Experiments performed on atwin rotor system demonstrates the viability of the controller–observer couple.

Bu çalışmada çift rotorlu sistemlerin yörünge takibi amaçlanmıştır. Çift rotorlu sistemin matematiksel modelinin belirsizlikler içermesi ve açısal hız ölçümlerinin bulunmaması denetim problemini zorlaştırmakta ve karmaşıklaştırmaktadır. Bu sebeple, yüksek kazançlı bir gözlemciyle birleştirilmiş model bilgisi gerektirmeyen bir denetleyici tasarlanmıştır. Çift rotorlu sistem üzerinde yapılan deneyler, denetleyici-gözlemci ikilisinin etkinliğini göstermiştir.