Mechanical Engineering / Makina Mühendisliği
Permanent URI for this collectionhttps://hdl.handle.net/11147/4129
Browse
10 results
Search Results
Conference Object Bir Ekskavatör Kol Mekanizması için Kineostatik Analiz ve Kol Silindiri Tasarımı(Makina Teorisi Derneği, 2019) Kiper, Gökhan; Uzer, Cevdet Can; Karabey, MerveEkskavatör kol mekanizmalarının tasarımında maksimum penetrasyon ve kazma kuvvetlerine göre mekanizmanın kineostatik performansı incelenir. Bu çalışmada dört serbestlik dereceli düzlemsel bir mekanizma olarak modellenen bir ekskavatör kol mekanizmasının kinematik modeli ile sunulmuştur. Daha sonra virtüel iş prensibi ile silindir tahrik kuvvetleri ile kepçe penetrasyon kuvvetinin ilişkisi çıkarılarak maksimum penetrasyon kuvvetinin elde edildiği mekanizma konfigürasyonu analitik olarak bulunmuştur. Vektörel mekanik yerine analitik mekanik kullanıldığında mekanizma modelleme ve tasarımındaki basitleşme vurgulanmıştır. Elde edilen basit kuvvet analizi modeli ile kol silindiri için yeni konum tasarımına yönelik yöntem sunulmuştur. Son olarak yeni tasarımın bir prototipine yer verilmiştir.Conference Object Yüksek İvmeli Paralel Robotların Konumlama Hassasiyetinin Artırılmasına Yönelik Yöntemlerin Araştırılması(Makina Teorisi Derneği, 2019) Uzunoğlu, Emre; Özkahya, Merve; Paksoy, Erhan; Taner, Barış; Dede, Mehmet İsmet Can; Kiper, GökhanBu çalışmanın temel amacı endüstriyel uygulamalarda giderek sıkılıkla kullanılmaya başlanan yüksek ivmeli çalışan paralel robotların konumlama hassasiyetlerini artırmak üzere yapısal ve denetimsel iyileştirme yöntemlerinin araştırılmasıdır. Çalışma dâhilinde robot sistemlerinin hassasiyetini bozan geometrik olan ve olmayan faktörlerin etkilerinin en aza indirilmesi için yöntemler araştırılmıştır ve önerilmiştir. Bu yöntemler içerisinde geometrik olan faktörlerin tamamı, geometrik olmayan faktörlerden robot manipülatör direngenlikleri ve denetim hataları, ve bunlara ek olarak dengelenmemiş kütlelerden kaynaklanan hatalar konularında yapılan araştırmalar sunulmuştur. Ayrıca yöntemlerin araştırılması, kıyaslama amacı ile aynı işi yapmak üzere iki farklı yapıya sahip normal kısıtlı ve fazla kısıtlı iki mekanizma yapısı bu bildiri dâhilinde sunulmuştur.Conference Object Applying Model Mediation Method To a Mobile Robot Bilateral Teleoperation System Experiencing Time Delays in Communication(Makina Teorisi Derneği, 2015) Taner, Barış; Dede, Mehmet İsmet Can; Uzunoğlu, EmreTeleoperation systems consist of two subsystems namely, the master and the slave. Master is used by the human operator to send commands to the slave to achieve a task. In bilateral teleoperation, the interaction forces acquired from the slave sub-system is sent to the master to increase the level of tele-presence. In this kind of a setting, data has to be transferred through a communication line in which package losses and time delays occur. Such deficiencies in the communication line results in stability problems in the system. In this paper, HIPHAD desktop haptic device as the master sub-system and an omni-directional mobile robot as the slave subsystem is used to develop an unlimited workspace teleoperation system. The system’s stability and tracking performance under a constant time delay is measured for direct teleoperation and when model mediation method is applied to ensure stability. The results of the tests are given and the conclusions are derived.Conference Object A Study on Selecting the Method of Constructing the Information To Be Exchanged in Unlimited-Workspace Bilateral Teleoperation(Makina Teorisi Derneği, 2015) Karabulut, Mehmet Görkem; Dede, Mehmet İsmet Can; Taner, BarışIn this paper, a study on selecting the mapping method for information exchange in unlimitedworkspace teleoperation is presented. In spite the fact that in most of the bilateral teleoperation systems, the master system sends motion demands and receives interaction force from the slave system, the information to be exchanged through the communication line between master and slave is selected to be force in both directions in this study. This approach is expected to ease the navigation of the user when a limited-workspace master system is used to control an unlimited-workspace slave system. As the unlimited-workspace slave system, a virtual flying scalpel is used and human skin is modeled to represent the environment around the slave system. Two methods of constructing force information, or in other words, information mapping between the two systems, are developed and evaluated via user studies. However, one of them comes out to provide acceptable results in the selected unlimited-workspace teleoperation task. Experimental results for the method that provides acceptable results are presented.Conference Object 3-rrs Paralel Manipülatörün Dinamik Analizi(Makina Teorisi Derneği, 2017) Tetik, Halil; Kiper, GökhanBu çalışmada, İzmir Yüksek Teknoloji Enstitüsü Rasim Alizade Mekatronik Laboratuvarında bulunan, 3-RRS kinematik zincir yapısına sahip 3 serbestlik dereceli bir paralel manipülatörün dinamik analizi sunulmuştur. Öncelikle ters ve düz konum, hız ve ivme denklemleri verilmiş, ardından bu denklemler kullanılarak oluşturulan ters dinamik model denklemleri sunulmuştur. Ters dinamik analiz virtüel iş prensibi ve Lagrange yöntemleri kullanılarak yapılmıştır ve sonuçlar birbirleri ile karşılaştırılarak doğrulama yapılmıştır. Analitik formülasyonların sonuçları ayrıca SimMechanics® benzetimi oluşturularak doğrulanmış ve benzetim çıktıları sunulmuştur.Book Uluslararası Katılımlı 17. Makina Teorisi Sempozyumu Bildiri Kitabı(Makina Teorisi Derneği, 2015) Kiper, Gökhan; Dede, Mehmet İsmet CanUluslararası Katılımlı Makine Teorisi Sempozyumu, UMTS 2015, İzmir Yüksek Teknoloji Enstitüsü Makine Mühendisliği Bölümü tarafından organize edilerek 14-17 Haziran 2015 tarihleri arasında İzmir’de düzenlenmiştir. UMTS 2015 Ulusal Makine Teorisi Sempozyumu serisinin 17. organizasyonudur. Bu sempozyuma kadar olan bütün UMTSler makine teorisi alanında Türkçe yazılı eserlerin geliştirilmesi için sadece Türkçe bildiriler ile gerçekleştirilmişti. 2015 yılında ilk defa, UMTS yüksek sayıda uluslararası katılımcı ile hem Türkçe hem de İngilizce oturumlar ile gerçekleştirilmiştir. UMTS2015, İzmir Yüksek Teknoloji Enstitüsü Makina Mühendisliği Bölümü, Makina Teorisi Derneği (MakTeD), Atmosfer TTO ve IFToMM Mekanizmalar ve Mekanik Kontrol Teknik Kurulu tarafından IFToMM (Uluslararası Makina Teorisi ve Mekanizmalar Federasyonu) çatısı altında İYTE evsahipliğinde geniş bir katılımla yapıldı. 220 kişinin katılım sağladığı sempozyum çerçevesinde 117si sözlü, 13ü poster sunumu şeklinde olmak üzere 130 bildiri sunumu gerçekleşti. 105i Türkçe, 25i İngilizce olan bildiri sunumları 25 Türkçe ve 6 İngilizce oturumda gerçekleştirildi. Bunlara ek olarak hepsi uluslararası alanda seçkin akademisyenler olan Prof. M. Kemal Özgören, Prof. Rasim Alizade, Prof. Marco Ceccarelli ve Prof. Jorge Angeles tarafından 4 adet davetli konuşma, Sanayi Ar-Ge paneli, Mekanizma Tasarım Yarışması ve sosyal etkinlikler yapıldı. Atmosfer TTO’nun düzenlediği Endüstriyel Ar-Ge panelinde Kale Pratt&Whitney, TOFAŞ ve Vestel’den üst düzey yöneticiler sunum yaparak soruları yanıtladılar. Mekanizma Tasarım Yarışması sonucunda ODTÜ KKK, İYTE ve Eskişehir Osmangazi Üniversitesinden dereceye giren 3 öğrenciye ödül plaketi verildi. Ayrıca sempozyum serisinde ilk defa en iyi sanayi işbirliği bildirisi, en iyi öğrenci bildirisi ve en iyi teorik bildiri alanlarında ödüller verildi. Sempozyuma TÜBİTAK, Makina Mühendisleri Odası İzmir Şubesi, ile BİAS, FİGES, FORD OTOSAN, MARMATEK ve MECELAC firmaları destek verdiler. UMTS 2015’in bildiri kitabında özellikle mekanik titreşimler, denetim sistemleri, mekanizmalar, makine dinamiği, robotbilimi, taşıt tekniği, biyomekanik ve kinetik mimari alanlarında önemli yayınları bulacaksınız. Bu önemli ve kaliteli yayınların oluşmasında emeği geçen bütün yazarlarımıza ve değerlendiricilerimize teşekkür ederiz. Ayrıca bildiri kitabının oluşturulmasında emeği geçen bütün gönüllüler ekibine Sn. Emre Uzunoğlu başta olmak üzere minnettarız. Değerli konuşmalarını bizimle paylaşan davetli konuşmacılarımız başta olmak üzere, sempozyuma kuvvetli bir şekilde destek veren katılımcılarımıza, ve Uluslararası Program Kurulu, Sempozyum Yürütme Kurulu, Akademik Danışma Kurulu, Bilim Kurulu, Yarışma Kurulu ve Ödül Kurulunun içinde bulunduğu bütün kurul üyelerine, özellikle Makine Teorisi Derneği Başkanı Prof. Eres Söylemez’e göstermiş oldukları uzun süreli ve iyi niyetli çalışmaları nedeniyle en derin teşekkürlerimizi iletiriz. Organizasyon için özverili desteklerinden ötürü Makine Mühendisliği Bölümü personeline, özellikle Prof. Metin Tanoğlu’na (Bölüm Başkanı); İYTE personeline, özellikle Prof. Mustafa Güden (Rektör) ve Gülay Güden Hn.’a (Basın ve Halkla İlişkiler Birimi Direktörü); ve ATMOSFER TTO personeline, özellikle Dr. Emrah Tomur’a (TTO Koordinatörü) minnettar olduğumuzu belirtiriz. Ayrıca, sempozyumu gerçekleştirmemizde çok önemli katkıları olan Makine Mühendisliği Bölümü lisans, yüksek lisans ve doktora öğrencilerinden oluşan UMTS 2015 gönüllü personeline teşekkür ederiz. Sempozyumun finansal destekçileri olan TÜBİTAK, ATMOSFER Teknoloji Transfer Ofisi, Makine Mühendisleri Odası İzmir Şubesi, BİAS ve FİGES, FORD OTOSAN, MARMATEK ve MECALAC firmalarına teşekkür ederiz.Conference Object Bakışımsız Bir Düzlemsel 5r Eyleyicisinin Bağlama Açına Göre Tasarımı(Makina Teorisi Derneği, 2015) Kiper, Gökhan; Dede, Mehmet İsmet Can; Uzunoğlu, Emre; Mastar, Ercanİki serbestlik dereceli düzlemsel 5R (R: döner mafsal) mekanizmasının uç noktasının işlevsel çalışma alanına göre mekanizma tasarımı çok farklı başarım ölçütlerine göre yapılabilmektedir. Bu çalışmada uç noktasının yerleşimi nedeni ile kinematik yapısı ve çalışma alanı bakışımsız olan bir 5R mekanizmasının bağlama açısının dik açıya yakın tutulması ölçütü uyarınca işlevsel çalışma alanının tespiti ve de istenilen çalışma alanına boyutuna göre uzuv boyutlarının seçimi ele alınmıştır. Mekanizmanın çalışma alanının tespiti için gerekli kinematik model oluşturulmuş, bağlama açısına göre işlevsel çalışma alanı tespiti irdelenmiş, çalışma alanına gör uzuv boyutlarının belirlenmesi açıklanmış ve de bağlama açısının kuvvet iletimine etkisi tartışılmıştır.Conference Object İki Serbestlik Dereceli Mekanizmalarla İşlev Sentezinde Tasarım Noktalarının Eşit ve Çebişev Aralıklandırması ile Seçiminin Karşılaştırılması(Makina Teorisi Derneği, 2015) Bilgincan, Tunç; Kiper, GökhanBu çalışmada iki serbestlik dereceli düzlemsel beş-kol mekanizması için işlev sentez problemi en küçük kareler yöntemi ile ele alınmıştır. Çok serbestlik dereceli mekanizmanın sentez problemi, analitik olarak ifade edilmiş ve mekanizmanın görev fonksiyonu belirlenmiştir. Tek serbestlik dereceli mekanizmaların işlev sentezi probleminde yaklaşım işlevi polinom şeklinde olmadığı halde Çebişev aralıklandırmasının diğer aralıklandırma seçeneklerine nispeten daha iyi sonuç verdiği bilinmekte ve işlev sentezinde tasarım noktalarının seçimi bir girdi değişkenli problemler için Çebişev aralıklandırması kullanılmaktadır. Bu sebeple bu çalışmada çok serbestlik dereceli mekanizmaların işlev sentezinde de Çebişev aralıklandırmasının etkisi araştırılmıştır. İki serbestlik dereceli düzlemsel beş-kol mekanizması ile iki girdili bir fonksiyonun aynı tanım kümesi için eşit aralıklandırma ve Çebişev aralıklandırması ile seçilen aynı sayıdaki tasarım noktaları ile iki ayrı çözüm yapılmış ve hata değerleri üzerine etkileri araştırılmıştır.Conference Object Düzlemsel İki Serbestlik Dereceli Mekanizmaların En Küçük Kareler Toplamı Yöntemi ile İşlev Sentezi(Makina Teorisi Derneği, 2015) Kiper, Gökhan; Bağdadioğlu, Barış; Alizade, Rasim I.Bu çalışmada düzlemsel iki serbestlik dereceli beş ve yedi uzuvlu düzlemsel mekanizmalar ile en küçük kareler toplamı yöntemi kullanılarak işlev sentezi uygulanmaktadır. Beş uzuvlu mekanizmalar tek devreli iken yedi mafsallı mekanizmalar iki devre birleştirilerek oluşmaktadır. R döner mafsal, P ise kayar mafsal olmak üzere RPRRR, RRRRR, 2RPR-RRR, RPR-RRR-RRR, 2RRR-RRR, PRRRR, PPRRR, PRR-RRR-RRR, PRR-PRR-RRR mekanizmaları için sentez formülasyonu türetilmiş ve bilgisayar ortamında sayısal model oluşturulmuştur. Sayısal çalışmalardan bir tanesi çalışmada örnek olarak sunulmuştur.Conference Object Synthesis and Experiments of Inherently Balanced Umbrella Canopy Designs(Makina Teorisi Derneği, 2015) Van der Wijk, Volkert; Kiper, Gökhan; Yaşır, AbdullahThis paper shows how umbrella canopies and umbrella canopy-like mechanisms can be designed inherently balanced. Inherently balanced means that the center of mass of the moving parts remains stationary at a single point for any position of the mechanism simply because of the specific design of the mechanism where no countermasses or springs are needed. The advantages of a balanced canopy are that it can be opened and closed easily with minimal effort even if it has large dimensions and that it is inherently safe since the canvas cannot collapse or fall down. Also a shaking ground or floor does not affect an inherently balanced canopy. This is due to its dynamic force balance, allowing the canopy to be perfectly suitable as a retractable roof on for instance a truck on a bumpy road. In this study, three inherently balanced umbrella canopy designs are synthesized from principal vector linkages and their balance conditions are derived. Also a prototype was built and tested to show the feasibility of the design in practice.